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Robuste Regelung Eines Elastischen Teleskoparmroboters - download pdf or read online

By Jurgenglish Cordes

ISBN-10: 3322878139

ISBN-13: 9783322878137

ISBN-10: 3528064609

ISBN-13: 9783528064600

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbei ter im Inst....

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Urn hier zu einer moglichst kleinen Regeldifferenz zu kommen, wurden fUr die Starrkorperbewegungen konventionelle P- bzw. PIRegier eingesetzt. Deren Integralanteil gewiihrleistet die verschwindende Regeldifferenz. Dabei soll fiir die Positionsregelung jeweils ein PI-Regier eingesetzt werden, wiihrend fiir die Geschwindigkeitsregelung ein P-Regler ausreicht. Ein integraler Anteil im Geschwindigkeitskreis bringt keine neuen Informationen in das System hinein, da das Integral iiber die Geschwindigkeit schon in der Positionsriickfiihrung enthalten ist.

Lt, ergibt in Kombination mit der Giitevektoroptimierung nach KREISSELMEIER, STEINHAUSER [45] ein Entwurfsverfahren, das schon viele erfolgreich realisierte Regelungen hervorgebracht hat, z. B. [63], [21]. Die guten Ergebnisse unter praxisnahen Bedingungen, sowie der relativ einfache rechnergestiitzte Reglerentwurf haben zur Verwendung der von ROPPENECKER "Vollstandige modale Synthese" genannten Entwurfsmethodik auch in der vorliegenden Arbeit gefiihrt. 2. Bt sich in zwei Schritte unterteilen, die aus der Benutzung des Entwurfsprogrammes VOMOSY resultieren.

Somit liiBt sich das vorliegende System mit den beiden Antrieben fUr Rotation und Translation beliebig im Rahmen der Stellgliedbeschriinkungen beeinfluBen. 2 Beobachtbarkeit Die zur vollstiindigen Steuerbarkeit duale Systemeigenschaft ist die vollstiindige Beobachtbarkeit eines dynamischen Systems. Die Eigenschaft der Beobachtbarkeit liiBt eine Beurteilung zu, ob die MeBeinrichtungen in ausreichender Anzahl und an den richtigen Stellen plaziert wurden. lx Armliinge). 4. SYSTEMANALYSE 41 Auf Grund der Dualitiit zur Steuerbarkeit existieren beide Kriterien zur Steuerbarkeit auch in einer Form zur Priifung der Beobachtbarkeit.

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by Anthony
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